Computer Science, 2006-12-12

Module: 
Computer Science
Examiner: 
Joachim Hertzberg
Date: 
Tue, 2006-12-12

Modulprüfung: Informatik/Knowledge-based robotics
Fachsemester: 4 (Master)
Note: 1.0 Bereiche nach Zeit: Vorlesung Wissensbasierte Robotik (100%)

Fragensammlung: wie lauteten die Fragen im einzelnen?

Was für varianten für Pfadplanung gibt es? - Abhaengig von art der Karte.

Wie kann man einen geplanten Pfad ausführen? - Mögliche Architekturen, Hybride architektur ist am besten. Obstacle avoidance nötig.

Was ist ein guter Pfad? (Umfährt hindernisse weiträumig, ist möglichst kurz und dem Bewegungsmodell des Roboters angepasst)

Wie kann man einen zackeligen Pfad verbessern? - Glätten (z.B. Gauss Filter). Wie funktioniert Faltung?

Lokalisierung - Odometrie, Scanmatching, HAYAI (diese Beispiele habe ich selber angesprochen)

SIFT merkmale - wie gehts?

"Nach Lokalisieren kommt SLAM": Mapmaking als probailistischer Prozess - in welcher Hinsicht? EM- algorithmus, alpha-beta Schritt. Keine Formeln gefragt sondern nur prinzipien.

Was mußte schriftlich gelöst werden?

Formel zur Berechnung einer Trajektorie aus Odometriedaten.

Welche Beispiele wurden wof¸r abgefragt?

Wie berechnet man den zurückgelegten Weg aus den Radumdrehungen?

Wie macht man Trajektorienplanung mit potential Fields: Offline: zb rasterkarte mit potentzfeldvektoren der gesamten Karte. Online: Lokale sensordaten verwenden um potenzfeld zu erzeugen.

Warum kann es schwer sein Korrespondierende Punkte in Scans zu finden: Diskretisierung des Scans - punkte können leicht verschoben sein wodurch ecken stumpf werden können etc

Persönlicher Kommmentar, Was war toll? Was war doof? Was war auff‰llig?

Gut ist: Informelle aber konzentrierte Athmosphäre. H. gibt Stichpunkte und laesst einen relativ frei dazu reden. Dann fragt er Details nach, die ihm wichtig sind.

Wie waren Einstieg, Ablauf, Ende, Bewertung und Begründung?

Einstieg:

Einstieg: Haben sie ein Lieblingsthema, mit dem sie gerne beginnen möchten? Ich wusste nicht genau und habe mal ein relativ komplexes Thema rausgenommen in dem ich mich wohl fühlte: Pfadplanung auf Karten.

Ablauf:

Ich habe relativ frei geredet. Bestimmte Stichworte wurden zur vertiefung verwendet, andere als Anlass einer Überleitung zu einem anderen Thema. H. versucht seine Fragen klar zu formulieren und merkt selbst, wenn seine Fragestellungen uneindeutig sind.

Ende:

Zeit ist um.

Bewertung und Begründung:

Positiv: Sie mussten nicht nachbohren, ich habe immer lange eigenständig die entsprechenden Bereiche abgehandelt.

Lässt sich der Prüfer von den Antworten leiten?

Ja, aber eher in Form von Detailfragen.

Zum Verhalten des Prüfers:

Nett.